NeRFを特徴マッチングと組み合わせた1ステップ姿勢推定

NeRFと特徴マッチングを組み合わせることで、数百ステップの最適化を必要とせずに、1ステップで物体の姿勢を推定できる。また、NeRFによって再構築された3Dポイントの一貫性を評価することで、より正確な姿勢推定が可能になる。さらに、特徴点ベースのサンプリング戦略を導入することで、遮蔽された画像に対しても頑健な姿勢推定が可能となる。