視覚、深度、慣性測定を用いた SLAM のための多モーダル3D ガウシアンスプラッティング

単眼カメラと慣性センサからの入力を統合し、3D ガウシアンを用いて効率的かつ明示的な地図表現を実現し、実時間での高精度な軌跡追跡と写実的な3D再構築を可能にする。