本文提出了一種基於Koopman算子的健壯非線性觀測器合成方法。主要內容如下:
使用Koopman算子理論,將非線性系統重寫為無限維線性系統。通過從數據中識別有限維近似Koopman模型,可以獲得非線性系統的近似線性模型。
利用這種線性性,本文在頻域中量化了Koopman模型群中的不確定性,並設計了不確定性加權函數來對其進行建模。
使用線性健壯控制技術,如混合H2-H∞最優控制,合成了健壯的Koopman觀測器。這種方法可以保證在指定的不確定性集合內,觀測器的性能得到保證。
使用38臺電機驅動器的實驗數據,驗證了所提出的方法。製造變異性在頻域中進行了建模,並使用混合H2-H∞最優控制合成了健壯的Koopman觀測器。
總的來說,本文提出了一種基於Koopman算子的健壯非線性觀測器合成方法,並通過實驗數據進行了驗證。該方法可以應用於各種非線性系統,具有一定的普遍性。
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by Steven Dahda... at arxiv.org 10-03-2024
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