最適化と制御

insight - 最適化と制御

本論文は、状態と制御変数に乗算ノイズが存在する特定のクラスの制御対象に対する新しい分布頑健型モデル予測制御(DRMPC)アルゴリズムを提案する。最適制御問題をSI-SDPとして定式化し、SI-SDPを効率的に解くアプローチを開発する。

低推力軌道遷移の最適化問題を効率的に解くための新しい手法を提案する。新しい軌道要素を用いた動的モデルと、ライアプノフ理論に基づく初期値生成スキームを活用することで、燃料消費と飛行時間のトレードオフを容易に扱えるようにした。

本論文では、端末二次制約付きの線形MPC問題を効率的に解くための疎なADMM ベースのソルバーを提案する。ソルバーは、端末楕円制約を直接扱うことで、追加の変数や二次錐制約への変換を必要としない。これにより、既存のスパース性を活かしつつ、計算効率を向上させることができる。

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